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應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器介紹

作者:小編時(shí)間:2024-04-24 10:51:25 次瀏覽

信息摘要:

作為工業(yè)機(jī)器人核心零部件的精密減速器,與通用減速器相比,機(jī)器人用減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。 大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類:RV減速器和諧波減速器。

作為工業(yè)機(jī)器人核心零部件的精密減速器,與通用減速器相比,機(jī)器人用減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。 大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類:RV減速器和諧波減速器。

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RV減速器同時(shí)咬合齒輪數(shù)較多,所以具備小型輕量化的同時(shí),也具有高剛性耐過載的特點(diǎn),另外由于無間隙、旋轉(zhuǎn)振動(dòng)、慣性小,所以具有良好的加速性能,可實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)并獲取正確的位置精度。

相比諧波減速機(jī),RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度、壽命和可靠性高。其缺點(diǎn)是重量重,外形尺寸較大。

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用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸,諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種,諧波傳動(dòng)裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括:剛輪、柔輪、和諧波發(fā)生器三者,缺一不可。其中,諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高,單級(jí)傳動(dòng)比大。

諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型,剛性軸承包含四種系列,CSG(CSF)系列、SHG(SHF)系列、CSD系列、SHD系列,其命名方式采用減速器的命名;柔性軸承的命名為HYR。


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